Documentato fin dal XII secolo con il nome di Casale d'Ilice, fu dominato dai vescovi di Montefeltro e successivamente dal rettore della Massa Trabaria.

Passò poi sotto il controllo dei della Faggiola, famiglia dalla quale ebbe i natali il celebre Uguccione, capo dei Ghibellini d'Italia, signore di Pisa e Lucca.

I destini della cittadina passarono poi sotto il controllo dei Perfetti da Vico e di Guidobaldo da Montefeltro.
Passò quindi nel 1502 a Cesare Borgia, nel 1517 a Lorenzo de Medici e al comune di Firenze, poi nuovamente ai duchi d'Urbino nel 1522.