Le sue origini sono oscure, la sua fondazione potrebbe risalire all'epoca romana, o barbarica.
Notizie certe si hanno solo dal Basso Medio Evo epoca durante la quale fa parte del Comitato dei Montefeltro come libero castello.
Assoggettato ai Conti di Montefeltro nel 1228, e dal 1258 incorporato alla Massa Trabaria e al feudo della Chiesa che lo concedono ai Brancaleoni di Casteldurante agli inizi del 1300.
Nel 1424 Lunano con tutta la Massa Trabaria è assegnata per concessione di Papa Martino V al Conte Guidantonio di Montefeltro.

Unita allo Stato Pontificio dal 1631, vi restò sino al 1860, quando avvenne l'unificazione al regno d'Italia.