Frequentato fin dall'età del bronzo come testimoniano diversi ritrovamenti di frammenti ceramici e tracce di capanne circolari.

Importante crocevia fra Umbri, Etruschi e Galli Senoni, raggiunse il massimo della sua fortuna nel periodo Romano quando venne elevato a "municipium".
Di questa epoca restano importanti testimonianze del foro, della curia e delle terme, conservati presso il locale "Antiquarium Nazionale".

Dopo la pace di Sarzana passò ai conti della Faggiola, poi ai Malatesta ed infine ai Montefeltro di Urbino.